Происходит от праслав., от кот. в числе прочего произошли: др.-русск., ст.-слав. пѣшь (др.-греч. πεζός), ср.: укр. пі́ший, белор. пе́шы, болг. пеш, пе́ши, сербохорв. пjе̏ше «пешком», словенск. ре̣̑šji, чешск., словацк. pěší, польск. рiеszу, в.-луж. pěši, н.-луж. ре̌šу. Ср. также чешск. pěchý. Скорее всего, из *pēdsi̯os, производного от и.-е. *рēd- «нога (ступня)», лат. рēs, реdis (м.) «нога», лит. pėdà (вин. pė́dą) «стопа, след ноги», pėdė «ступня (чулка)», латышск. pęds м. «след ноги», pęda «подошва, стопа», др.-инд. раdám «след ноги, стопа», дор. πώς «нога (ступня)», готск. fōtus «нога, шаг», лит. pė́sčias, pė́ksčias «пеший, пешком» (*pēdti̯os), др.-лит. pėstomis нареч. Возможно также, что это образование от *pěхъ. Это последнее могло быть свободным сокращением (откуда пехота). Использованы данные словаря М. Фасмера. См. Список литературы.
Левонтина И. Б., Шмелёв А. Д.На своих двоих: лексика пешего перемещения в русском языке // Арутюнова Н. Д., Шатуновский И. Б. (отв. ред.) Логический анализ языка: языки динамического мира. Дубна: Международный университет природы, общества и человека, 1999, с. 269-285.
Левонтина И.Б., Шмелёв А.Д.На своих двоих: лексика пешего перемещения в русском языке //Зализняк Анна А., Левонтина И.Б., Шмелёв А.Д. Ключевые идеи русской языковой картины мира. М.: Языки славянской культуры, 2005, с. 76.