Происходит от гарцевать, далее от польск. harcować «скакать на лошади», harc «стычка»; ср.: укр. гарцювати, чешск. harcovati «затевать перестрелку, стычку, скакать, гарцевать», harc «перестрелка, стычка, схватка». В русском появилось около 1702 г. в форме гарцовать. Предположительно родственно ср.-в.-нем. harsch, harst «толпа, отряд» или в польск. harcerz — изначально «застрельщик», затем «бойскаут», др.-чешск. harcieř от ит. arciere «лучник». Использованы данные словаря М. Фасмера. См. Список литературы.
