В XIII веке Ворона — пограничная река между Золотой Ордой и Рязанским княжеством. Берега Вороны в то время были глухие и почти не населённые, и только орлы и вороны высматривали себе добычу. Есть мнение, что именно этот факт послужил тому, чтобы река получила название Вороньей (впоследствии — Ворона). По сведениям Пензенской энциклопедии в основе гидронима скорее всего лежит древнефинно-угорское слово вор, вур — «лес», ворайн (коми) — «лесная».
